ics Triplex 9402 

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廈門仲鑫達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司

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　傳感器在智能機(jī)器人中有著極其重要的作用，它用來(lái)作為機(jī)器人與外界溝通的關(guān)鍵技術(shù)。它是指那些被測(cè)對(duì)象的某一確定的信息具有感受與檢出功能，并是指按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成與之對(duì)應(yīng)的可輸出信號(hào)的元器件或裝置的總稱。傳感器處于研究對(duì)象與測(cè)控系統(tǒng)的接口位置，一切科學(xué)研究和生產(chǎn)過(guò)程所要獲取的信息都要通過(guò)它轉(zhuǎn)換為容易傳輸和處理的電信號(hào)。如果把計(jì)算機(jī)比喻為處理和識(shí)別信息的大腦，把通信系統(tǒng)比喻為傳遞信息的神經(jīng)系統(tǒng)，那么傳感器就是感知和獲取信息的感覺(jué)器官。

　　1.3 計(jì)算機(jī)

　　智能機(jī)器人之所以能夠智能，是與計(jì)算機(jī)的工作所分不開(kāi)的。是用計(jì)算機(jī)模擬人的智能，特別是模擬思維活動(dòng)。由于人的思維活動(dòng)離不開(kāi)語(yǔ)言，而且人對(duì)于某一類問(wèn)題進(jìn)行思索和探索解法時(shí)，總是需要以關(guān)于這一類問(wèn)題的基本知識(shí)(專業(yè)知識(shí)或常識(shí))作為出發(fā)點(diǎn)。于是，知識(shí)表示和機(jī)器對(duì)自然語(yǔ)言的理解就構(gòu)成人工智能的兩個(gè)重要領(lǐng)域。所謂知識(shí)表示，是指將原來(lái)用自然語(yǔ)言表示的知識(shí)轉(zhuǎn)換成用符號(hào)語(yǔ)言表示的，從而可以儲(chǔ)存在機(jī)器內(nèi)供機(jī)器使用的知識(shí)。人工智能的研究角度有探索法的角度和算法的角度。通常所說(shuō)的解題算法是指機(jī)械的和總是有結(jié)果的方法，而這里所說(shuō)的算法卻是廣義的，包括那些機(jī)械的而在使用時(shí)不一定有結(jié)果的算法。這種方法時(shí)常稱作半可判定的方法。人在解決問(wèn)題時(shí)，時(shí)常采用探索法。這種方法具有試錯(cuò)法的性質(zhì)，也就是說(shuō)，試驗(yàn)若干條途徑，一條路走不通時(shí)再試另一條，直到問(wèn)題得到解決時(shí)為止。這便是計(jì)算機(jī)解決問(wèn)題的典型辦法。

　　2 分類

　　2.1按智能程度分類

　　1）傳感型機(jī)器人

　　又稱外部受控機(jī)器人。機(jī)器人的本體上沒(méi)有智能單元只有執(zhí)行機(jī)構(gòu)和感應(yīng)機(jī)構(gòu)。它具有利用傳感信息（包括視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)、接近覺(jué)、力覺(jué)和紅外、超聲及激光等）進(jìn)行傳感信息處理、實(shí)現(xiàn)控制與操作的能力。受控于外部計(jì)算機(jī)，在外部計(jì)算機(jī)上具有智能處理單元，處理由受控機(jī)器人采集的各種信息以及機(jī)器人本身的各種姿態(tài)和軌跡等信息，然后發(fā)出控制指令指揮機(jī)器人的動(dòng)作。目前機(jī)器人*的小型組比賽使用的機(jī)器人就屬于這樣的類型。

　　2）交互型機(jī)器人

　　機(jī)器人通過(guò)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與操作員或程序員進(jìn)行人機(jī)對(duì)話，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制與操作。雖然具有了部分處理和決策功能，能夠獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)一些諸如軌跡規(guī)劃、簡(jiǎn)單的避障等功能，但是還要受到外部的控制。

　　3）自主型機(jī)器人

　　在設(shè)計(jì)制作之后，機(jī)器人無(wú)需人的干預(yù)，能夠在各種環(huán)境下自動(dòng)完成各項(xiàng)擬人任務(wù)。自主型機(jī)器人的本體上具有感知、處理、決策、執(zhí)行等模塊，可以就像一個(gè)自主的人一樣獨(dú)立地活動(dòng)和處理問(wèn)題。機(jī)器人*的中型組比賽中使用的機(jī)器人就屬于這一類型。全自主移動(dòng)機(jī)器人的zui重要的特點(diǎn)在于它的自主性和適應(yīng)性，自主性是指它可以在一定的環(huán)境中，不依賴任何外部控制，*自主地執(zhí)行一定的任務(wù)。適應(yīng)性是指它可以實(shí)時(shí)識(shí)別和測(cè)量周圍的物體，根據(jù)環(huán)境的變化，調(diào)節(jié)自身的參數(shù)，調(diào)整動(dòng)作策略以及處理緊急情況。交互性也是自主機(jī)器人的一個(gè)重要特點(diǎn)，機(jī)器人可以與人、與外部環(huán)境以及與其他機(jī)器人之間進(jìn)行信息的交流。由于全自主移動(dòng)機(jī)器人涉及諸如驅(qū)動(dòng)器控制、傳感器數(shù)據(jù)融合、圖像處理、模式識(shí)別、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等許多方面的研究，所以能夠綜合反映一個(gè)國(guó)家在制造業(yè)和人工智能等方面的水平。因此，許多國(guó)家都非常重視全自主移動(dòng)機(jī)器人的研究。

Danfoss VLT5016PT5C20SBR0DLF00A00C0 VLT 500 

MagneTek GPD403-A0P7-00 GPD-403 VS Drive 0.75HP/3.0Amps

Yaskawa Varispeed E7 CIMR-E7U47P5 

Fincor 6140 5 HP 6142S0053A 

Allen Bradley 1336F-BRF100-AN-EN-HCS1-L6 

TB Wood's E-Trac WFC2001-0C 1 HP 230 V 

Allen Bradley 1336R-PRE-VB048-AN AC 

Allen Bradley 20AD8P0A0AYNNNC0 

Mannesmann Dematic DC AG LDBV500Z065D00 

emecanique ATV25U15H7 

Fincor 6140 6144 10 HP 

Yaskawa CIMR-0.75B.T .75 HP 230V 

Danfoss VLT5004-PT5B20SBR0DL 

Danfoss VLT5004-PT5B20STR3DLF30A00C0 VLT5004 

Allen Bradley 20AD5P0A3AYNNNC0 3 HP 

Danfoss VLT5004PT5B20STR0DL 

DANFOSS VLT5004-PT5B20STR3DLF10A00C0 

Danfoss VLT5006PT5B20STR3DLF10A00C0 VLT-5006 

Danfoss VLT-5006-PT5B20STR0DL VLT-5006 

Danfoss VLT5001PT5B20SBR3DLF00A00C0 VLT5001 

Yaskawa CIMR-F7U43P7 Varispeed AC Drive 3PH 380-480V 

WEG NACFW1410010T40N1Z CFW-11 

Yaskawa 15 HP CIMR-V7AM47P5 

Furnas/VeeArc MCH411K1 Micro7000

GE Fuji 1 HP 6KE$243001X1A1 AF-300E$ VS

Yaskawa CIMR-G3V20P4 0.5HP 

Reliance Electric 2GU41015 15HP GP2000

Danfoss VLT5003PT5B20SBR0DL VLT5003 

Danfoss VLT5001PT5B20STR3DLF00A00C0 

Reliance Electric 1AC4102U 2HP/460V GP-1200 

Reliance Electric 2GU41010 GP-2000 10HP VS AC

Furnas/VeeArc SCF401GH2 5HP Super-7000 

Allen Bradley 20AD8P0A0AYNNNNN 

Yaskawa CDBR-22HT Brake Unit CDBR22HT EOJ502640

Siemens SIMOREG A1-106-001-006 

New Eaton Cutler Hammer S752L04N3S EM1374 IT 54MM 

Allen Bradley 1305-AA02A SERIES A 0.5 HP 

Siemens 6SE7018-0EA87-2DA0 DC 

Siemens 6SE7018-0ES87-2DA1 DC 

Reliance Electric 2DB2005 A-C 

Allen Bradley 20AD3P4A0AYNANC0 

AC Tech M1510BJ MC Series 

Yaskawa CDBR-22HT 

emecanique Altivar 31 ATV31HU30N4 

Allen Bradley 1336-SN-SP1A AC 

Square D OmegaPak Class 8804 PT00GC4 SPL PTOOGC4 7.5 HP

Square D OmegaPak Class 8804 PT00GC4 PTOOGC4 7.5 

Yaskawa CIMR-3.7B.E04 3 HP 230V 

Yaskawa CIMR-3.7B.T 5 HP 230V 

Magnetek 5 HP DS045 460V AC VS Drive GPD 333 

Allen Bradley 1336S-BRF20-AN-EN4 

Omron Sysdrive 3G3EV-A4015M-CE 

Danfoss VLT 2800 195N1013 AC VS Drive 2HP 480V 50/60Hz

Square D OmegaPak Class 8804 PT00FC4 PTOOFC4 

TECO Westinghouse MA7200-4010-N1