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M4 Mega3D視覺傳感器采用最直接的測(cè)量手段進(jìn)行深度成像，以最小的計(jì)算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實(shí)現(xiàn)深度場(chǎng)景的構(gòu)建。ToF相機(jī)按照其基本原理，和激光雷達(dá)一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續(xù)波調(diào)制ToF（CW_ToF）。P_ToF發(fā)射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測(cè)物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測(cè)光脈沖的飛行（往返）時(shí)間來計(jì)算被測(cè)物體離相機(jī)的距離；CW_ToF發(fā)出的是一束調(diào)制的連續(xù)光，通過測(cè)量光返回和傳輸?shù)南辔徊罘赐乒怙w行時(shí)間進(jìn)行測(cè)距。

M4 Mega3D視覺傳感器

2.2 產(chǎn)品概述

該產(chǎn)品是一款，小體積，高性能，高性價(jià)比的工業(yè)級(jí)RGBD相機(jī)。內(nèi)置SONY CW iTOF相機(jī)和三通道真彩色RGB圖像輸出，可提供0.2m~5m的高性能深度數(shù)據(jù)。相機(jī)內(nèi)部實(shí)現(xiàn)RGB圖和depth圖，空間和時(shí)間上的對(duì)齊功能。同時(shí)該相機(jī)支持通過CAN輸出托盤識(shí)別結(jié)果的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)。

M4 Mega3D視覺傳感器技術(shù)參數(shù)：

相機(jī)	型號(hào)	Eagle-M4 Mega
性能	芯片	索尼芯片
	測(cè)距方式	光飛行時(shí)間法
	工作波長(zhǎng)	940nm
	TOF分辨率和幀率	640×480(典型值15fps，Max25fps)
	TOF視野角度	81°×61°
	RGB分辨率和幀率	1280×960(典型值15fps，Max25fps)
	RGB視野角度	86°×55°
	測(cè)量距離	0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率)
	測(cè)量精度	±3mm+0.25%×depth
電氣	通訊接口	Ethernet / CAN / IO
	電源接口	工業(yè)級(jí)航插 5Pin
	供電	24V DC / 2A
	平均功耗	6.8w
結(jié)構(gòu)	外形尺寸	92mm×47mm×51mm
	重量	449g
	IP防護(hù)等級(jí)	IP67
	工作溫度	-20℃~60℃
	存儲(chǔ)溫度	-25℃~85℃
	濕度	10%~90%RH 無冷凝
其他	抗光干擾	最高可適應(yīng) 100Klux 陽(yáng)光
	抗陰影-光	100Klux陰影-光交匯面變化小于1cm
	軟件環(huán)境	C / C++ / ROS SDK
	操作系統(tǒng)支持	Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS
	散熱方式	被動(dòng)散熱